Motores dc en el robot quirúrgico da Vinci™S HD Surgical System
Robots quirúrgicos para cirugía minimamente Invasiva
El robot quirúrgico da Vinci™S HD Surgical System de la empresa Intuitive Surgical Inc.’s (Sunnyvale, CA) incorpora las últimas técnicas de control de movimiento por lo que es capaz de realizar movimientos suaves y tan precisos como los de un cirujano experimentado.
Con tan sólo dos incisiones de 8 mm y una de 12 mm en el cuerpo del paciente, se realiza la inserción de dos instrumentos quirúrgicos y una cámara. Junto al paciente sólo permanece el robot y los ayudantes de quirófano, mientras que el cirujano puede estar al otro lado del quirófano en la consola de cirugía. El aspecto y sensaciones de la cirugía real son duplicados con total precisión por el robot.
La Consola de Cirugía del da Vinci S HD es clave para llevar a cabo dichas intervenciones ya que con otros sistemas el desafío a vencer eran las inversiones de movimiento con las que el cirujano debía tratar (el ejemplo de cómo atar sus zapatos con palillos chinos puede ser muy representativo: cuando los palillos se mueven hacia la izquierda sus puntas se mueven hacia la derecha). Este tipo de movimiento «contra intuitivo» es el que se experimenta en la cirugía laparoscópica tradicional. Además, el da Vinci S HD es el primer robot quirúrgico con una visión 3D de alta definición sin precedentes.
La selección de los motores dc.
En el corazón de cada instrumento se encuentran los pequeños motores cc fabricados por maxon motor: más de 30 motores de corriente continua.
Se han utilizado para este robot los motores dc RE25, con y sin encoder; motores dc RE13 equipados con reductores planetarios de 13 mm y encoders magnéticos y también servomotores RE35. Los motores dc de maxon incorporan imanes de tierras raras (Neodimio) en su estator y poseen un rotor sin núcleo de hierro, lo que elimina el par de retención (cogging). Los motores de corriente continua de maxon motor también ofrecen una gran densidad de potencia y un giro extremadamente suave, ambos factores muy importantes en esta aplicación de control intuitivo. Los motores dc proporcionan las entradas y salidas al Sistema Da Vinci S HD System. Mediante distintos lazos de control los motores dc y los encoders reciben las consignas del cirujano, que son trasladadas en tiempo real a través de la consola, la cual proporciona las señales de salida para los motores de los instrumentos quirúrgicos.
